c++ ile Arduino programlarken ikinci kodu nereye ekleyeceğiz

İlginç bir başlık olabilir lakin c++ dili bilmiyorum hazır kodlar kullanıyorum, bizim çizgi izleyen bir robotumuz var, bir adet sensör kodları birde motor kodları var bunların ikisini nasıl ekleyebiliriz, birinci kodun sonuna ikinci kodu eklerken hata alıyoruz bu dili bilen birisi yardım edebilir mi gerekeni yaparım :D

kod 1 sensör kodu
#include
#include

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_8KHZ );
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_8KHZ );

#define KP .2
#define KD 5
#define M1_minumum_hiz 120
#define M2_minumum_hiz 120
#define M1_maksimum_hiz 210
#define M2_maksimum_hiz 210
#define MIDDLE_SENSOR 3
#define NUM_SENSORS 5
#define TIMEOUT 2500
#define EMITTER_PIN 2
#define DEBUG 0

QTRSensorsRC qtrrc((unsigned char[]) { 19,18,17,16,15} ,NUM_SENSORS, TIMEOUT, EMITTER_PIN);

unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS];

void setup()
{
delay(1500);
manual_calibration();
set_motors(0,0);
}

int lastError = 0;
int last_proportional = 0;
int integral = 0;

void loop()
{
unsigned int sensors[5];
int position = qtrrc.readLine(sensors);
int error = position - 2000;

int motorSpeed = KP * error + KD * (error - lastError);
lastError = error;

int leftMotorSpeed = M1_minumum_hiz + motorSpeed;
int rightMotorSpeed = M2_minumum_hiz - motorSpeed;

// set motor speeds using the two motor speed variables above
set_motors(leftMotorSpeed, rightMotorSpeed);
}

void set_motors(int motor1speed, int motor2speed)
{
if (motor1speed > M1_maksimum_hiz ) motor1speed = M1_maksimum_hiz; //MAKSİMUM MOTOR 1 HIZ LİMİTİ
if (motor2speed > M2_maksimum_hiz ) motor2speed = M2_maksimum_hiz; // MAKSİMUM MOTOR 2 HIZ LİMİTİ
if (motor1speed < 0) motor1speed = 0; // MİNIMUMMOTOER 1 HIZ LİMİTİ
if (motor2speed < 0) motor2speed = 0; // MİNİMUM MOTOR 2 HIZ LİMİTİ
motor1.setSpeed(motor1speed); //1.MOTOR HIZI
motor2.setSpeed(motor2speed);// 2.MOTOR HIZI
motor1.run(FORWARD); //İLERİ
motor2.run(FORWARD); //İLERİ
}

void manual_calibration() {

int i;
for (i = 0; i < 250; i++)
{
qtrrc.calibrate(QTR_EMITTERS_ON);
delay(20);
}

if (DEBUG) {
Serial.begin(9600);
for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(qtrrc.calibratedMinimumOn[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();

for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(qtrrc.calibratedMaximumOn[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();
Serial.println();
}
}

motor kodu
#include
#define SolMotorileri 9
#define SolMotorGeri 10
#define SagMotorileri 11
#define SagMotorGeri 12
#define ena 4
#define enb 5

#define KP .2
#define KD 5
#define M1_minumum_hiz 120
#define M2_minumum_hiz 120
#define M1_maksimum_hiz 210
#define M2_maksimum_hiz 210
#define MIDDLE_SENSOR 3
#define NUM_SENSORS 5
#define TIMEOUT 2500
#define EMITTER_PIN 2
#define DEBUG 0
int lastError = 0;
int last_proportional = 0;
int integral = 0;
QTRSensorsRC qtrrc((unsigned char[]) { 19,18,17,16,15} ,NUM_SENSORS, TIMEOUT, EMITTER_PIN);

unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS];

void setup() {
pinMode(SolMotorileri,OUTPUT);
pinMode(SolMotorGeri,OUTPUT);
pinMode(SagMotorileri,OUTPUT);
pinMode(SagMotorGeri,OUTPUT);
pinMode(ena,OUTPUT);
pinMode(enb,OUTPUT);
delay(1500);
manual_calibration();
set_motors(0,0);

}

void loop() {
unsigned int sensors[5];
int position = qtrrc.readLine(sensors);
int error = position - 2000;

int motorSpeed = KP * error + KD * (error - lastError);
lastError = error;

int leftMotorSpeed = M1_minumum_hiz + motorSpeed;
int rightMotorSpeed = M2_minumum_hiz - motorSpeed;

set_motors(leftMotorSpeed, rightMotorSpeed);

}

void set_motors(int motor1speed, int motor2speed)
{
if (motor1speed > M1_maksimum_hiz ) motor1speed = M1_maksimum_hiz; //MAKSİMUM MOTOR 1 HIZ LİMİTİ
if (motor2speed > M2_maksimum_hiz ) motor2speed = M2_maksimum_hiz; // MAKSİMUM MOTOR 2 HIZ LİMİTİ
if (motor1speed < 0) motor1speed = 0; // MİNIMUMMOTOER 1 HIZ LİMİTİ
if (motor2speed < 0) motor2speed = 0; // MİNİMUM MOTOR 2 HIZ LİMİTİ
analogWrite(ena,motor1speed);
analogWrite(enb,motor2speed);
digitalWrite(SolMotorileri,HIGH);
digitalWrite(SagMotorileri,HIGH);
digitalWrite(SolMotorGeri,LOW);
digitalWrite(SagMotorGeri,LOW);

}

void manual_calibration() {

int i;
for (i = 0; i < 250; i++)
{
qtrrc.calibrate(QTR_EMITTERS_ON);
delay(20);
}

if (DEBUG) {
Serial.begin(9600);
for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(qtrrc.calibratedMinimumOn[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();

for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(qtrrc.calibratedMaximumOn[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();
Serial.println();
}
}