siteadi.com/yazi-basligi.html
siteadi.com/kategori-adi/yazi-basligi.html

ya da

siteadi.com/yazi-basligi
siteadi.com/kategori-adi/yazi-basligi

yukarıda yazdığım şekildeki kullanımlar doğru olandır.

Ayrıca; başlıkları "bir kullanıcı olarak siz nasıl arama yapardınız?" olarak kendinize sorarak yapın. Google aramalar için kelime başta ya da sonra olması önemli değil, kelimeleri seçip alır ve sizi sonuçlarda gösterir ama kullanıcı odaklı yapmanız en önemlisi.