Burayı incele detaylı anlatımı mevcut,
yapamazsan yine bana ulaş hallederiz.
http://www.sanalicerik.com/sef-link-icin-ornek-olarak-hazirlanmis-htaccess-kodlari-dosyasi/

Ek Olarak:

ismailbayram adlı üyeden alıntı

Options +FollowSymlinks
RewriteEngine On
RewriteRule ^([a-z0-9\-]+)/$ kategori.php?baslik=$1 [L,NC]


Birde kodu yazmışsın ancak aşağıdaki örneğe bakarsan $ işareti öncesi link yapın mevcut değil.
Mesela kateori-9.html diye gelen veriyi kateori.php?baslik=9

RewriteRule ^haberler_([0-9]+).html$ ./haberler.php?sayfa=$1 [L]