$db= new PDO("mysql:host=localhost;dbname=menu_ornek;charset=utf8;","root","");
$sql="select * from menuler where menu_parentid=:pid";
$sor=$db->prepare($sql);
$sor->execute(array("pid"=>0));
$cek=$sor->fetchAll(PDO::FETCH_ASSOC);
foreach($cek as $yaz)
{
//menüler geliyor
echo "-".$yaz["menu_yazi"]."
";
$asql="select * from menuler where menu_parentid=:pid";
$asor=$db->prepare($sql);
$asor->execute(array("pid"=>$yaz["menu_id"]));
$acek=$asor->fetchAll(PDO::FETCH_ASSOC);
//altmenuler geliyor
foreach($acek as $ayaz)
{
echo "--".$ayaz["menu_yazi"]."
";
}
}

Bu şekilde olabilir :)
Düzelttim ; hatası