Daha öncede epey konusu geçti bunun, aslında forumda açılmış konular var.
en basitinden .htaccess kodu ile
Options +FollowSymlinks
RewriteEngine On
RewriteRule ^index_([0-9]+).html$ ./index.php?sayfa=$1 [L]
RewriteRule ^index.html.* index.php [NC]
daha detaylı için daha öncede paylaşmıştım bu linki incele
http://www.sanalicerik.com/sef-link-icin-ornek-olarak-hazirlanmis-htaccess-kodlari-dosyasi/