.htaccess dosyasına bunları ekleyin tabi ki kendinize göre ben örnek olarak bunları veriyorum. kendi yapınıza göre düzenleme yapın.
RewriteRule ^yazilar?$ yazilar.php
RewriteRule ^([0-9a-zA-Z-_]+)(/?)$ yazilar.php?id=$1 [L,NC]

şu haliyle siteadi.com/yazilar.php?id=1 yerine siteadi.com/1 olarak girilecek