foreach döngüsü içinde bir if koşulu kurarsınız, key değerini mod ile kontrol edip 5 in katı olması durumunda içeriğin hemen altına reklam entegre edersiniz.

foreach ($posts as $key => $post) {

// html falan filan

if ($key % 5 == 0) {

// reklamlar
}

}