Foreach ile bu işlemi yapabilirsiniz.
$return = null; // Return diye bir değişken oluşturduk.
foreach ($jsonverisi['encoded'] as $altarray) {
if ($altarray['itag'] == 18) {
$return = $altarray['url'];
}
}
Şeklinde deneyiniz lütfen.
$return değişkeni, istediğiniz veriyi içerecek.