Kategoriler ve Ürünler tablolarını LEFT JOIN kullanarak birleştirirseniz, WHERE durumuna da seçilen kategori adını eklediniz mi, sadece istediğiniz kategorideki ürünler listelenir.

SELECT * FROM kategoriler k LEFT JOIN urunler u WHERE k.id = "seçilenkategori"
Tarzı bir sql komutu işinizi görür. Fakat eksiği var direkt kullanmaya çalışmayın.