Merhaba , .htaccess yapısı ile bahsettiğiniz uygulamayı gerçekleştirebilirsiniz öncelikle index.php ve icerik-detay.php sayfalarını oluşturmalısınız ardından menü linklerini icerik-detay.php?p=(menu_adi) şeklinde get değeri ile gönderdikten sonra içerik detay içerisinde pdo kullanarak veri çekme metodunuza otomatik olarak değerleri çekip gerekli alanlara gerekli verileri bastırabilirsiniz.

ihtiyacınız olan htaccess kodu ; RewriteRule ^icerik-detay/([0-9a-zA-Z-_]) p?=$2 [L,QSA]

bol şans!