Hocam kayıt dan önce cami_id ve kurs_id nin post olup olmadığını kontrol edin.

Daha sonra kayıt için birde bu yöntemi deneyin.
$db->exec("INSERT INTO tablo(kullanici_id,cami_id) VALUES('$kullanici','$cami_id')"); //Senin tablona göre uyarla

Not: Bir sonraki adımda bunları listelemek istediğinde, Cami_id ile kurs_id leri birbirleri ile çakışacaktır. Tavsiyem bunları aynı tabloda tutun.