Şöyle bir fonksiyon işini görecektir.

Değiştirmen Gereken Yerler : pid yerine üstkategoriID(tablonda yazan)
id yerine de kategoriID.

Fakat burada senin hatan normalde benzersiz ID üzerinden gitmen işini dahada rahatlatır. id anahatarından yola çıkarak kategorileri birbirine bağlayabilirsin.

function kategoriListe($id)
{
global $con;

echo "

";

$kod="SELECT
K.id, K.kategoriAdi,
(SELECT COUNT(A.id) FROM kategoriler AS A WHERE A.pid=K.id ) as altKategoriSayisi
FROM kategoriler AS K
WHERE K.pid={$id}";
$sql=mysqli_query($con,$kod);
while($veri=mysqli_fetch_assoc($sql))
{
echo "
• ".$veri["kategoriAdi"];
  
  if($veri["altKategoriSayisi"]>0)
  kategoriListe($veri["id"]);
  
  echo "
";

}

echo "

";
}

Google'de https://www.google.com/search?q=s%C4%B1n%C4%B1rs%C4%B1z+kategori+listeleme&oq=s%C4%B1n%C4%B1rs%C4%B1z+kategori+listeleme&aqs=chrome..69i57.3495j0j1&sourceid=chrome&ie=UTF-8 bu şekilde bir arama yaparsan bir çok videolu sonuç mevcut. Takıldığın yerde sorabilirsin kolay gelsin.